隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展、企業(yè)數(shù)字化和自動(dòng)化程度的不斷提升，越來(lái)越多的機(jī)器人逐漸進(jìn)入倉(cāng)儲(chǔ)和生產(chǎn)相關(guān)領(lǐng)域各環(huán)節(jié)作業(yè)場(chǎng)景中。然而，在倉(cāng)庫(kù)作業(yè)過(guò)程中，“如何運(yùn)輸？”、“誰(shuí)先運(yùn)輸？”、“選哪條路？”仍然是倉(cāng)庫(kù)智能車(chē)載調(diào)度中的難題，而信息感知與實(shí)時(shí)狀態(tài)信息采集則是影響作業(yè)效率的關(guān)鍵。
為此，合肥工業(yè)大學(xué)電氣學(xué)院智聯(lián)科技團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新式提出“調(diào)兵遣將”——智能型AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)，對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行智能化改造，拓展了其在智能倉(cāng)儲(chǔ)中的應(yīng)用。團(tuán)隊(duì)基于制造車(chē)間實(shí)際搬運(yùn)任務(wù)要求及遇到的問(wèn)題，提出智能運(yùn)輸機(jī)器路徑規(guī)劃方法。系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛尺寸和路徑站點(diǎn)間距，通過(guò)節(jié)點(diǎn)關(guān)系設(shè)計(jì)拓?fù)涞貓D，進(jìn)行路徑規(guī)劃，以路徑最短、執(zhí)行時(shí)間最短為目標(biāo)，有效地搜索到最優(yōu)路徑；并針對(duì)性的提出優(yōu)先原則與時(shí)間原則，解決傳統(tǒng)運(yùn)輸機(jī)器中的死鎖問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)多設(shè)備運(yùn)行，提高了系統(tǒng)工作效率，充分發(fā)揮智能移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)輸效能。
“調(diào)兵遣將”——智能AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)借助拓?fù)涞貓D和A*變種算法模型實(shí)現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃，解決自主移動(dòng)小車(chē)的運(yùn)輸路徑選擇問(wèn)題；采用授權(quán)站點(diǎn)模型實(shí)現(xiàn)多車(chē)交通管制；應(yīng)用任務(wù)鏈+控制鏈的模型實(shí)現(xiàn)多車(chē)多設(shè)備協(xié)同調(diào)度。適用于A(yíng)RM/AGV設(shè)備數(shù)量多、運(yùn)輸路線(xiàn)多、且運(yùn)輸較頻繁復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，可配合ARM/AGV叫料系統(tǒng)使用，也可獨(dú)立使用，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中物料運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化、智能化。該裝置控制器內(nèi)置無(wú)人車(chē)載控制系統(tǒng)，支持二維碼導(dǎo)航、激光反射板導(dǎo)航、激光SLAM導(dǎo)航、激光與視覺(jué)復(fù)合導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式；運(yùn)動(dòng)底盤(pán)控制支持差速驅(qū)動(dòng)、單舵機(jī)驅(qū)動(dòng)、雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)全向等各類(lèi)底盤(pán)結(jié)構(gòu)，能夠滿(mǎn)足各種AMR/AGV車(chē)型對(duì)智能控制器的要求。
該智能AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)可以有效提高倉(cāng)庫(kù)物流的生產(chǎn)效率，促進(jìn)傳統(tǒng)工廠(chǎng)進(jìn)行升級(jí)改造，向無(wú)人化、智能化方向發(fā)展，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義與廣闊的發(fā)展前景。